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最近在更深入研究如何控制步進馬達時，
看了Arduino範例的stepper.c，了解其運作原理，
但卻也意外地發現其網路上有人提到的bug。
我們可以用NotePad打開stepper.c，找到:
看了Arduino範例的stepper.c，了解其運作原理，
但卻也意外地發現其網路上有人提到的bug。
我們可以用NotePad打開stepper.c，找到:
this->step_delay = 60L * 1000L / this->number_of_steps / whatSpeed; -->每一步所需要的時間
以及
if (millis() - this->last_step_time >= this->step_delay) {
// get the timeStamp of when you stepped:
this->last_step_time = millis();
其中step_delay是指每一步所需要的時間，為整數，是number_of_steps和whatSpeed運算的結果，控制了轉速的快慢，
以及
if (millis() - this->last_step_time >= this->step_delay) {
// get the timeStamp of when you stepped:
this->last_step_time = millis();
其中step_delay是指每一步所需要的時間，為整數，是number_of_steps和whatSpeed運算的結果，控制了轉速的快慢，
而millis()函式會回傳 Arduino 從開始執行程式一直到目前為止的千分之一秒數值(number of milliseconds)，這個數值在大約 50 天後會溢位(overflow)，屆時會從 0 開始計數。
其bug為：
所以當step_delay計算出來小於0時，祺值會變成0，而產生誤差。
解決方法是須要將millis()替換成micros()，code如下:
this->step_delay = 60L * 1000L / this->number_of_steps * 1000 / whatSpeed;.
.
if (micros() - this->last_step_time >= this->step_delay)
this->last_step_time = micros();
其bug來源文章為:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=46964.0
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